Født: Rosalio José Castillo Lara ble født mandag den 4. september 1922 i San Casimiro i bispedømmet Maracay i Venezuela. Han var den tredje i en søskenflokk på syv og nevø av Lucas Guillermo Castillo Hernandez, erkebiskop av Caracas. Han sluttet seg til salesianerne i Bogotà i Colombia. De kalles oftest "salesianere av St. Johannes Don Bosco" (Salesiani di Don Bosco - SDB), men det offisielle navnet er Societas S. Francisci Salesii. Han fikk sin utdannelse på salesianske studiehus i Colombia.
Prest: Han ble presteviet på sin 27-årsdag den 4. september 1949 i Caracas av sin onkel, erkebiskop Lucas Guillermo Castillo Hernandez av Caracas. Han var deretter studiedirektør ved St. Josefs institutt i Los Teques (1949-50). Deretter gjennomførte han videre studier ved salesianernes universitet i Torino (1950-53), hvor han tok doktorgraden i kirkerett. Han ble president for den venezuelanske foreningen for katolske skolefolk i 1953.
Han var professor i kirkerett ved salesianernes universitet i Torino (1954-57) og professor i kirkerett i Roma (1957-65). Han drev videre forskning ved universitetet i Bonn i Tyskland i 1962. Han ble medlem av Instituttet for forskning og studier i middelalderrett i Toronto. Han var provinsial for salesianerne i Venezuela fra januar 1966 til august 1967, regionalassistent for det sørlige Latin-Amerika (1967-71) og generalkonsulent for pastoral omsorg for ungdom (1971-73).
Biskop: Han ble den 26. mars 1973 utnevnt til titularbiskop av Precausa og koadjutor-biskop med etterfølgelsesrett av Trujillo i Venezuela av pave Paul VI (1963-78). Han ble konsekrert den 24. mai 1973 i Caracas av kardinal José Humberto Quintero Parra, erkebiskop av Caracas. Han deltok på den tredje ordinære bispesynoden høsten 1974. Han ble utnevnt til sekretær for Den pavelige kommisjonen for revisjonen av Kirkeretten den 12. februar 1975. Han deltok på den tredje generalkonferansen for det latinamerikanske bisperådet (Celam) i Puebla i Mexico våren 1979.
Han ble utnevnt til president for Den romerske kuries disiplinærkommisjon den 5. oktober 1981, og den 22. mai 1982 ble han pro-president for Den pavelige kommisjonen for revisjonen av Kirkeretten. Han ble forfremmet til erkebiskop den 26. mai 1982. Han ble utnevnt til pro-president for Det pavelige råd for tolkningen av lovtekster den 18. januar 1984.
Kardinal: Han ble den 25. mai 1985 kreert til kardinaldiakon av Nostra Signora di Coromoto in S. Giovanni di Dio av pave Johannes Paul II. Den 27. mai 1985 ble han utnevnt til president for Det pavelige råd for tolkningen av lovtekster, og den 6. desember 1989 ble han utnevnt til president for Administrasjonen av Den apostoliske Stols patrimonium. Han ble utnevnt til president for Den pavelige kommisjonen for Vatikanstaten den 31. oktober 1990. Han ble medlem av Kardinal- og bisperådet ved Statssekretariatets annen seksjon, Bispekongregasjonen, Kongregasjonen for institutter for konsekrert liv og selskaper for apostolisk liv, Tribunalet i Den apostoliske signatur og Kommisjonen for Vatikanbanken (IOR).
Den katolske kirke trenger ikke bare kvalifiserte legfolk til sitt finansvesen, men også enkelte eksperter av kardinals rang. Til dem hører kardinal Castillo Lara med sin "finansielle pragmatisme", som etter krisen i Vatikanbanken tidlig på 1980-tallet, også kjent som "biskop Marcinkus-affæren", sørget for den nødvendige oppryddingen.
Han deltok på den andre ekstraordinære bispesynoden høsten 1985, den syvende ordinære bispesynoden høsten 1987, den åttende ordinære bispesynoden høsten 1990, den første bispesynoden for Europa høsten 1991, bispesynoden for Afrika våren 1994, den niende ordinære bispesynoden høsten 1994 og bispesynoden for Amerika høsten 1997. Han var pavens spesialutsending til den fjerde nasjonale marianske kongress i Guanare i Venezuela i mai 1992 og til avslutningsseremonien av 500-årsfeiringen av den hellige Johannes av Guds fødsel i Granada i Spania i mars 1996.
Han gikk av som president for Administrasjonen av Den apostoliske Stols patrimonium og Den pavelige kommisjonen for Vatikanstaten den 24. juni 1995, 72 år gammel. Det var statssekretariatet som ganske bryskt fjernet ham fra embetet på grunn av hans "skruppelløshet i forvaltningen".
Han ble den 29. januar 1996 "forfremmet" til kardinalprest, men han beholdt sin titularkirke, som midlertidig (pro hac vite) ble "oppgradert" til et sete for en kardinalprest. Han gikk av som president for Det pavelige råd for tolkningen av lovtekster den 14. oktober 1997. Han bosatte seg i Venezuela i 1997.
Han var pavens spesialutsending til den tredje kolombianske nasjonale Eukaristiske kongress i Cali i oktober 1999, til den andre regionale Eukaristiske kongress i Antillene i mai 2000 i Castries på St. Lucie og til den argentinske nasjonale Eukaristiske kongress i Córdoba i september 2000.
Han døde 16. oktober 2007, 85 år gammel.