Den salige Joakim Gieteler (Joachim) ble født i 1559 i Waldsee i dagens delstat Rheinland-Pfalz i Tyskland. Som trettenåring begynte han på klosterskolen i Mönchsrot i Rot ved elven Rot (Rot an der Rot) ved Memmingen i Oberschwaben i Baden-Württemberg i Sør-Tyskland, som tilhørte premonstratenserne (Candidus et Canonicus Ordo Praemonstratensis – OPraem), som også kalles norbertinerne etter sin grunnlegger, den hellige Norbert av Xanten (ca 1080-1134), eller Hvite kanniker etter fargen på ordensdrakten. To år senere påbegynte han selv novisiatet i samme kloster.
I 1587 avla han sine løfter. Han var svært begeistret for sin medbror, den hellige Vilhelm Eiselin (ca 1564-88), som han pleide i hans siste sykdom. I 1591 ble han sendt til Dillingen for studier, og i 1595 ble han presteviet. Han ble deretter suksessivt subprior, sogneprest av Rot og Haistenkirch.
Medbrødrene valgte i 1611 Joakim til abbed. Som vikar for den schwabiske ordensprovinsen lå spesielt disiplinen ham på hjertet. Han hadde en stor andakt for Jomfru Maria og grunnla et rosenkransbrorskap i sitt kloster. I 1618 skrev han en «Leveorden for sogneprester» (pietas et disciplina monastica) og en «Dagsorden». I 1630 gikk han av som abbed for å forberede seg på døden.
Han døde vel forberedt den 15. oktober 1631. Han æres som salig av premonstratenserne med minnedag på dødsdagen 15. oktober.